问：
一、PID的S3+7参数，要求“在执行PID指令之前清零”，请问下列哪一种说法对的？
1、这里的“之前”指开机上电时用PID指令的“之前”而言的，所以只要M8002语句中清零即可。
2、这里的“之前”是指每次运行PID指令的“之前”，所以只要有PID语句的地方，都必须先清零。
3、有的资料上指明在定时中断、子程序、步进梯形指令中清零，故在此三种情形下一定要用。（但未说明其他地方是否要用）。
二、S3+7参数具体指什么参数，清零会产生什么效果（譬如是否将已积累的积分部分清零，这一点在由手动切换到自动PID控制很有用）。

PID指令在定时器中断、子程序、步进梯形图、跳转指令中也可以使用。在这种情况下，执行PID指令前请清除S3+7后再使用。PID运算的内部处理占用S3+7，其他具体内容没有说明。