我要用FX1S去控制安川一伺服，要求如下：
1. 可以输入尺寸(尺寸以1微米至100米输入)要有可以随时修改
2. 可以输入伺服电机一周的脉冲数(我的伺服电机的一周是131072个脉冲) 要有可以随时修改
3. 可以输入轮子一周的周长(我的轮子周长37.68cm可以变成整数3768) 要有可以随时修改
4. 可以补偿尺寸误差的多或少的递增或递减每一周或每一个微米(来输出电机的脉冲总数) 要有可以随时修改
5. 以上几项数出来就是伺服电机的脉冲总个数
请给予编程指导和编程思路，谢谢！

非常抱歉，这类问题比较复杂，暂时无法对应。